mindstorms-nxt

gear calculations

2010-10-09T19:48:00.000+02:00

Gear coupler
The red dot marks the position of your driver gear's axle. Select the position of your follower gear's axle to see the available gear combinations.

giocoliere cieco

2010-04-15T22:33:00.005+02:00

Robot-giocoliere e la matematica che ci sta dietro:

video
articolo_pdf

il piatto ha una leggera curvatura che tiene la palla al centro

compatibilita' firmware NXT1.0 e 2.0

2009-12-14T21:21:00.004+01:00

Il NXT2.0 e' lo stesso mattoncino del NXT1.0.
Il SW pertanto e' compatibile.
John Hansen ha preparato il nuovo enhanced firmware per la nuova (in test-release) versione di Bricxcc.

L'archivio test_release.zip contiene anche il firmware 1.28.

http://bricxcc.sourceforge.net/test_release.zip
http://bricxcc.sourceforge.net/lms_arm_nbcnxc.zip

interfacciare una figura ad un programma

2009-12-07T22:05:00.002+01:00

si tratta di usare l'editor di "ric" files.

l'esempio riguarda un voltmetro.

con questo e' possibile creare il file meter.ric incluso nel blocco Advanced Display Image Block di Steve Hassenplug

comunque tutto il sito di S.Hassenplug & Team e ricco di consigli e trucchi

PID con NXT-G

2009-10-06T22:51:00.004+02:00

nuovo firmware e labview

2009-06-25T22:24:00.001+02:00

il toolkit labview 2.0 include il nuovo firmware 1.26

risolutore cubo di rubik

2009-06-06T09:22:00.018+02:00

istruzioni di montaggio (LDD) e software scaricabile (by Valter Padovan, che ha modificato il tiltedtwister di Hans Andersson (*), il quale si e' ispirato per gli algoritmi a Ortega/Jelinek)

NB: Padovan manca delle istruzioni d'uso del risolutore; esse si trovano da Andersson.

files zippati scaricabili qui:
http://digilander.libero.it/Valter_NXT/nxtrubik.html

links

la matematica del cubo di Rubik pdf1 e pdf2

lezioni di algebra

i 17 gruppi di simmetria del piano
lista

le 33 simmetrie del cubo di rubik

(*) istruzioni di montaggio pdf

programma per risolvere il cubo (utile per il programma tester che vuole il cubo risolto per calibrare): http://kociemba.org/cube.htm

come inserire la dentata da 24 poli nel ruotone

2009-05-13T09:28:00.002+02:00

tratto da MinstormsWorld

Nuova creazione di Benedettelli

2009-05-06T17:50:00.006+02:00

Nuova creazione di Benedettelli: il ritrattista

Link che consiglia:
plotter

perlin

macchina a stati e pseudo-interrupt

2009-01-01T14:06:00.003+01:00

Un problema con NXT-G e' che non c'e' modo per un task (o sequenza) di fermare o interrompere un altro task (o sequenza) parallela. Un modo per affrontare il problema e' sfruttare il fatto che un blocco Move programmato su STOP interrompera' qualsiasi altro blocco Move che provi a controllare quello stesso motore.
B. Davis propone questo approccio.

Ci sono 2 loop che vanno in parallelo.
Il loop piu' in basso lavora sul sensore ultasonico. Se si avvicina troppo a qualcosa, la variabile testo "state" viene impostata ad un certo valore (ad esempio "fwd-1") e fa partire una data azione nella struttura a switch nel loop di sopra.

Davis mostra un esempio fra i diversi casi dello switch (la scelta di quale caso dipende da "state") quello corrispondente al valore "fwd-1). In questo caso la variabile viene impostata a "left-2" e i motori BC azionati in modo da avanzare per 2 rotazioni.
Dopodiche', al giro successivo del loop, il programma rientra nello switch nel caso "left-2" (che non e' illustrato ma presumibilmente fara' girare a sinistra...): qui la variabile state deve prendere il valore "fwd-3". Nel caso fwd-3 la variabile prendera' il valore left-4 e nel caso left-4 prendera' il valore iniziale "init" e mandera' percio' nel primo stato dove i motori andranno dritti indefinitamente.

Qui ci sono invece esempi di come affrontare i problema in altri linguaggi.

creare icone nuove per nxt-g

2008-12-06T09:50:00.008+01:00

Tratto da qui.

Usando la funzione dei MyBlock in NXT-G, si possono costruire propri blocchi. Un passo del processo di costruzione (vediqui) consiste nello scegliere l'icona da associare al MyBlock appena costruito.
per farlo, si puo' scegliere fra un insieme di icone predefinite (che si possono anche combinare). Ad un certo punto pero' finiscono le possibilita' di combinazione oppure l'icona non rende l'idea, per cui conviene crearsene da soli.

Supponiamo di voler creare questa:

La prima cosa da fare e' creare la figura che deve essere in formato PNG 32x32 con sfondo trasparente (in modo da renderla combinabile con altre). Usare Paint.NET per crearla.

La figura va messa nella cartella
C:\Program Files\LEGO Software\LEGO MINDSTORMS NXT\engine\Icons\MyBlock

Poi si procede come da procedura standard: una volta creato il MyBlock, al momento di associare le icone, si vedra' anche la nuova figura.

Attenzione che LEGO visualizza le prime 72 icone in ordine alfabetico!!!!!!!!
Per cui occorre fare i furbi nel dare il nome alla figura PNG se la si vuole vedere nella lista.

Comunque per fortuna LEGO memorizza l'icona dentro il programma .rbt che contiene il MyBlock creato. Per cui se la porta dietro ed e' possibile editarla se il programma rbt rimane nel computer.
Se si copia il MyBlock su un altro computer, il PNG originale non e' piu' disponibile sulla nuova macchina e la figura non puo' essere modificata.

XXX ItLUG LEGOfest a Crema

2008-11-23T19:27:00.007+01:00

programma usato (tratto da NXTLOG 2.0)

XXX ItLUG LEGOfest a Crema, 22 e 23 novembre 2008

2008-10-28T22:40:00.002+01:00

XXX ItLUG LEGOfest a Crema, 22 e 23 novembre 2008

anche quest'anno all'interno di Dadi.com, che si terra' (al solito) presso la sede universitaria, in via Bramante 65, Crema

link

labview per NXT

2008-10-24T20:51:00.005+02:00

Qui si trovano vis di Gasperi di esempio per spiegare come controllare nxt con labview.
In attesa dell'uscita del libro.

PS: il libro e' uscito ma non si riesce ad ordinare dall'Italia

recensione

capitolo di esempio

programmare giochi sullo schermo del NXT

2008-03-14T23:54:00.001+01:00

tutorial preparato da Guy su nxtlog che spiega come programmare piccoli videogames in NXT-G

programma di simulazione meccanismi

2008-03-13T22:49:00.004+01:00

http://www.edu-ctr.pref.kanagawa.jp/LinkWeb/index_e.htm

http://www.museo.unimo.it/theatrum/macchine/_00lab.htm

vincitori sfida "camera-bot"

2008-03-10T23:34:00.000+01:00

http://mindstorms.lego.com/news/#65649

solutore cubo di rubik SENZA TELECAMERA

2008-03-03T22:02:00.000+01:00

eccolo

wiki in francese

2008-03-03T21:52:00.001+01:00

Le_capteur_Photosensible

capteure

TDA8444 i2c multiple dacs

2008-03-02T19:49:00.007+01:00

interfaccia di Gasperi per avere 8 uscite analogiche a 6bit di cui una pilota un VCO.

schema elettrico

il blocco NXT-G che lo pilota e' scaricabile dal sito di Gasperi
qui c''e il suo approccio labview

blocco principale:

(unica) subVi:
all'InvokeNode va passato (oltre alla porta) un array costituito da :
indirizzo
canale e
"potenza"

espansione delle subvi implicite:

getstatus

e settypeand mode:

links a siti che spiegano scilab

2008-03-01T23:30:00.004+01:00

creo un altro blocco-note dedicato a scilab

per i fortunati possessori di Labview >8.0 e' disponibile il gateway Scilab-Labview

regolatore lqr per nxtway

2008-02-24T00:14:00.007+01:00

tentativo di trovare il regolatore lqr (wiki) per il nxt di sybille mayer con scilab
attingendo a piene mani (copia-incolla) dal mitico R. Bucher

function [num,den]=tfdata(G)
num=G('num');
den=G('den');
endfunction

A=[0,1,0,0; 94.05,0,0,1.3;0,0,0,1; -544.05,0,0,-14.3]
B=[0;-0.21;0;2.32]
C=[1,0,0,0;0,0,1,0]
D=[0;0]
nxtway_SYB=syslin('c',A,B,C,D)
s=%s;
Ts=0.03
spec(A)
autovalori_di_A=spec(A)
sys=syslin('c',A,B,C,D);
sysd=dscr(sys,Ts);
[ad,bd,cd,dd]=abcd(sysd);

// pesi del controllore LQR

Q=diag([10000,1,10000,1]); // 4 per 4
R=[1]; // 1 per 1

//calcola i guadagni LQR per un sistema discreto
[n1,d1]=size(ad);
big=sysdiag(Q,R);
[w,wp]=fullrf(big ,1e-20);
C1=wp(:,1:n1);
D12=wp(:,n1+1:$);
P=syslin('d',ad,bd,C1,D12);
[k,X]=lqr(P)
k_lqr= -k;

E=spec(ad);
plqr=abs(real(log(E)/Ts))';
pmax=max(plqr);
k_lqr=-k_lqr;
preg=spec(A);
// osservatore di ordine ridotto
poli_oss=exp([real(preg(3)),real(preg(4))]*10*Ts);
T=[0,0,0,1;0,1,0,0];

// trova l'ossrvatore di ordine ridotto per A,B,C,D, con polo di osservatore
// T e' la matrice necessaria per rendere [C;T] invertibile
P=[cd;T]
invP=inv([cd;T])
AA=P * ad * invP
ny=size(cd,1)
nx=size(ad,1)
nu=size(bd,2)
A11=AA(1:ny,1:ny)
A12=AA(1:ny,ny+1:nx)
A21=AA(ny+1:nx,1:ny)
A22=AA(ny+1:nx,ny+1:nx)
L1=ppol (A22',A12',poli_oss)';
nn=nx - ny;
A_redobs=[-L1 eye(nn,nn)]*P*ad*invP*[zeros(ny,nn); eye(nn,nn)];
B_redobs=[-L1 eye(nn,nn)]*[P*bd P*ad*invP*[eye(ny,ny);L1]]*[eye(nu,nu) zeros(nu,ny);-dd, eye(ny,ny)];
C_redobs=invP*[zeros(ny,nx-ny);eye(nn,nn)];
D_redobs=invP*[zeros(ny,nu) eye(ny,ny);zeros(nx-ny,nu) L1]*[eye(nu,nu) zeros(nu,ny);-dd, eye(ny,ny)];
ao=A_redobs
bo=B_redobs
co=C_redobs
do=D_redobs

// Crea la forma compatta dell'osservatore ABCD e il guadagno K
//
//

Bu=bo(:,1);
By=bo(:,2:$);
Du=do(:,1);
Dy=do(:,2:$);
X=inv(1+k_lqr*Du);
Ac=ao - Bu*X*k_lqr*co;
Bc=[Bu*X,By-Bu*X*k_lqr*Dy]
Cc=-X*k_lqr*co;
Dc=[X,-X*k_lqr*Dy]
Greg=syslin('d',Ac,Bc,Cc,Dc)
///////////////////////////////////////////
Gregtf=ss2tf(Greg);
Gregtf( :,2)
Gregtf( :,3)
[g1n,g1d]=tfdata(Gregtf( :,2))
[g2n,g2d]=tfdata(Gregtf( :,3))

questo butta fuori come regolatore il seguente:

Greg =

Greg(1) (state-space system:)

!lss A B C D X0 dt !

Greg(2) = A matrix =

- 1.1704196 - 16.638285
0.1322204 2.048937

Greg(3) = B matrix =

0.0329866 - 559.33453 - 69.773154
- 0.0036029 41.850078 4.3785807

Greg(4) = C matrix =

- 35.525535 - 497.8127

Greg(5) = D matrix =

1. - 16487.356 - 1308.8181

Greg(6) = X0 (initial state) =

0.
0.

Greg(7) = Time domain =

d

regolatore con scilab

2008-02-23T19:42:00.007+01:00

Riferimento al problema di regolare il sistema instabile del nxt-way di Sybille Mayer.

Con scilab:

A=[0,1,0,0; 94.05,0,0,1.3;0,0,0,1; -544.05,0,0,-14.3] // pag 24
B=[0;-0.21;0;2.32]
C=[1,0,0,0;0,0,1,0]
D=[0;0]
nxtway_SYB=syslin('c',A,B,C,D) // genera sistema lineare
s=%s; // variabile di laplace
spec(A) // calcola autovalori
autovalori_di_A=spec(A)
poli_desiderati=[-2.6 -3.9 -5.2 -6.5] // poli desiderati
K=ppol(A,B,poli_desiderati) // calcolo della matrice di feedback K

F=A-B*K // sistema in retroazione
g2=syslin('c',F,B,C,D) // genera nuovo sistema lineare
spec(F)
autovalori_di_F=spec(F) //calcola autovalori, per verificare il piazzamento poli

si ottengono i seguenti risultati:

--> A =

0. 1. 0. 0.
94.05 0. 0. 1.3
0. 0. 0. 1.
- 544.05 0. 0. - 14.3
B =

0.
- 0.21
0.
2.32
C =

1. 0. 0. 0.
0. 0. 1. 0.
D =

0.
0.
nxtway_SYB =

nxtway_SYB(1) (state-space system:)

!lss A B C D X0 dt !

nxtway_SYB(2) = A matrix =

0. 1. 0. 0.
94.05 0. 0. 1.3
0. 0. 0. 1.
- 544.05 0. 0. - 14.3

nxtway_SYB(3) = B matrix =

0.
- 0.21
0.
2.32

nxtway_SYB(4) = C matrix =

1. 0. 0. 0.
0. 0. 1. 0.

nxtway_SYB(5) = D matrix =

0.
0.

nxtway_SYB(6) = X0 (initial state) =

0.
0.
0.
0.

nxtway_SYB(7) = Time domain =

c
ans =

0
7.8847523
- 4.598569
- 17.586183
autovalori_di_A =

0
7.8847523
- 4.598569
- 17.586183
poli_desiderati =

- 2.6 - 3.9 - 5.2 - 6.5
K =

- 1063.3266 - 123.77134 - 3.2972279 - 9.5224059
F =

0. 1. 0. 0.
- 129.2486 - 25.991982 - 0.6924179 - 0.6997052
0. 0. 0. 1.
1922.8678 287.14951 7.6495687 7.7919818
g2 =

g2(1) (state-space system:)

!lss A B C D X0 dt !

g2(2) = A matrix =

0. 1. 0. 0.
- 129.2486 - 25.991982 - 0.6924179 - 0.6997052
0. 0. 0. 1.
1922.8678 287.14951 7.6495687 7.7919818

g2(3) = B matrix =

0.
- 0.21
0.
2.32

g2(4) = C matrix =

1. 0. 0. 0.
0. 0. 1. 0.

g2(5) = D matrix =

0.
0.

g2(6) = X0 (initial state) =

0.
0.
0.
0.

g2(7) = Time domain =

c
ans =

- 6.5
- 2.6
- 3.9
- 5.2
autovalori_di_F =

- 6.5
- 2.6
- 3.9
- 5.2

si vede che il sistema retroazionato ha i poli (negativi) del valore che si voleva.

I poli ottenuti da Sybille sono:
[-1051.93 -122.34 -3.32 -9.44]
mentre lo script scilab da'
K = - 1063.3266 - 123.77134 - 3.2972279 - 9.5224059

piu' o meno gli stessi.

risposta all'impulso instabile, nxtway_SYB

risposta all'impulso stabile, g2

risposta al gradino sistema instabile, nxtway_SYB:

risposta al gradino sistema stabile, g2:

matlab toolkit

2008-02-18T23:12:00.003+01:00

questa e' la notizia del giorno: anche all'universita' di Aachen hanno sviluppato per NXT un toolkit per matlab (opensource GNU GPL scaricabile gratuitamente)

aachen

non mi sembra pero' niente paragonato al ECR-NXT

ps: se si ha matlab basta questo

un sito di appassionati di robotica

2008-02-17T22:23:00.002+01:00

http://www.societyofrobots.com/sensors.shtml

contiene un'interessante calcolatore per bracci robotici:
http://www.societyofrobots.com/robot_arm_calculator.shtml
da usare dopo aver letto il tutorial:
http://www.societyofrobots.com/robot_arm_tutorial.shtml#DOF

localizzazione fine col sonar (US) /sliding scale sonar

2008-02-16T18:46:00.007+01:00

L'idea e' quella del localizzatore normale che traccia la mappa del territorio circostante come in

meow
oppure
davis
oppure
guy
oppure
xaos69

ma perfezionata da un motore che va avanti-indietro radialmente in modo da determinare la posizione in cui US cambia cifra.

Lasciamo perdere il fatto che quando US dice 27cm (a proposito occorre ricordare di mettere
DefaultUnits=Metric , per avere cm invece di pollici nel file
C:\Program Files\LEGO Software\LEGO MINDSTORMS NXT\MINDSTORMS Options.ini) in realta' possono essere 30cm oppure 24cm. Non e' accurato, si sa.

Parliamo invece di precisione.
Supponiamo che US dica 27cm di distanza. In realta' potrebbe essere 27.1cm oppure 27.9cm.
Montando US su un meccanismo a vite senza fine, si puo' stabilire quanti mm all'interno del cm.
Un motore sposta radialmente (ma si monitorano le rotazioni) US di poco verso l'oggetto finche' la cifra passa a 26cm.
Il motore potrebbe essere spingere un coso cosi':

Il blu viene fatto girare, la vite senza fine ruota il filetto nella scanalatura gialla, la quale spinge il pezzo a "L", dove e' montato il sensore US.
Un giro di motore corrisponde ad una distanza pari a quella del passo del filetto.
In questo modo sappremo quanti mm era oltre i 27cm.

en passant: link meccanica

distribuzione dei visitatori a questo blog

2008-02-16T09:49:00.005+01:00

NXT nel mezzo dell'Amazzonia?!?

allargatore di loop

2008-02-15T20:38:00.004+01:00

Un problema tipico con NXT-G e' quello di far stare i blocchi nei loop che si stringono attorno al loro contenuto e diventano scomodissimi.
B. Davis ha escogitato il trucco di allargarli artificialmente inserendo di proposito dei blocchi con hub molto lunghi (per poi toglierli alla fine).

Ho preparato con Labview un bel block che non fa nulla, ma ha un hub bello lungo (piu' dell'altezza della pagina).

NXT che manda un e-mail

2008-02-12T22:36:00.001+01:00

E' possibile (se NXT e' connesso ad un PC con Labview e NXTToolkit ovviamente) fare in modo che mandi una e-mail ad un destinatario.

Questo puo' essere utile ad esempio se uno vuole mettere un allarme provvisorio ad una porta.

Il .vi si trova nella directory degli esempi di Labview e va modificato per il NXT.

"telechirurgia"

2008-02-12T21:54:00.001+01:00

Come si puo' controllare un braccio robotico che esegue una operazione chirurgica a distanza?
Ecco dei rudimenti.

Ho messo il datasocket al .vi del post precedente.
Adesso ci sono 2 .vi, uno che sta su un PC e uno sull'altro.
Il .vi col Write data socket, prende i dati dal joystick e li manda sulla rete.
Il joystick e' connesso a questo PC (192.168.1.2).

Il NXT e' connesso all'altro PC (192.168.1.3) che fa girare questo .vi con il datasocketRead.

Prima accortezza: il router deve aprire la porta del datasocket (3015).
Seconda: i datasocket server devono essere lanciati su entrambi i PC
(C:\Program Files\National Instruments\DataSocket\cwdss.exe).
Terza: i dati devono fluire su uno stream chiamato "wave".

http://zone.ni.com/devzone/cda/pub/p/id/257?metc=mthg3n

controllo NXT con joystick

2008-02-11T22:44:00.000+01:00

per controllare via joystick (attraverso il PC) un braccio robotico connesso allo stesso PC si puo' usare questo .vi

la divisione per 128 che si vede sui dati provenienti dal joystick e' richiesta dal fatto che il parametro "power" del NXT e' limitato, mentre dal joystick escono dati da -32768 a +32768.

il prossimo passo sara' telecomandare un NXT remoto su internet (occorrera' una webcam...): basta usare il datasocket sul cluster degli assi (il filo marrone uscente dal joystick come "axis info").

matrici 2D con NXT-G

2008-02-10T21:26:00.000+01:00

Le matrici 2D sono semplicemente array 1D in cui le colonne ( o le righe) sono infilate una di seguito all'altra.

Pertanto e' solo questione di manipolare l'indice in modo che da due numeri (l'indice di riga e l'indice di colonna) se ne ricava uno solo.

Se si crea un MyBlock che all'interno manipola l'indice, si rileva un baco pero': il filo che porta DENTRO l'array rimane "spezzato" (cio' non accade al filo d'uscita).

Percio' e' meglio partire da Labview e crearsi un Block apposito.

Supponiamo di voler creare un blocco che inserisca un elemento in una matrice alla posizione (riga, colonna).

In LV occorre creare una struttura di files i cui nomi devono essere specificati in modo fisso.

Il modo piu' veloce e' fare creare a LV la struttura dei files, chiamando il Wizard sotto Tools->NXTModule.

Il file piu' importante e'

dopo di questo il piu' complicato e' invece:

che viene costruito con la tavolozza NXTControls e
che nel block diagram e'

questi sono i blocchettini che non si vedono nella figura principale perche' dentro il "case" a destra.
in pratica servono a dire che il valore va cambiato quando l'utente lo cambia ...

per rendere automatico il tutto e' meglio partire con il collegare (crea variabile locale con tasto destro sul controllo nel front panel) i vari blocchetti alle variabili locali e solo in seguito definire le opzioni del case: infatti seguendo questo schema il case stesso (tasto destro sull'intestazione del case) proporra' le varie possibilita' di evento (per esempio: cambia il valore del numero di colonne)

praticamente Config serve a "sentire" quale valore viene cambiato dal programmatore NXT-G nella consueta finestra in basso a sinistra (in NXT-G) e a passarlo di conseguenza al .vi principale.

infine occorre definire nella directory creata col Wizard quali immagine vedere nella tavolozza (palette) e quale vedere quando si trascinera' il blocco in posizione sul diagramma.

Per caricare queste immagini (.png) occorre poi un file .vi (quello che contiene la parola Draw) : va bene quello di default.

Per far comparire l'hub sotto il blocco (quella cosa che si espande e permette di collegare i fili per intenderci) occorre non dimenticarsi di collegare il "connettore".
Ecco come si fa.
Si va sul front panel del principale (2D_Array_Insert.vi nel nostro caso): in alto a destra c'e' una figurina da cliccare col destro -> Show Connector.
Sul front panel si clicca ora un elemento (per esempio number_of_columns) e subito dopo si clicca uno dei quadratini che rappresentano le "prese" per i fili. Il quadratino cambia colore se viene assegnato.
Si raccomanda di assegnare i due quadratini in alto a destra e a sinistra ai controlli di Sequence Flow.

Finito tutto questo si passa al NXT-G e si chiama il wizard di importazione, indicandogli la directory dove sta la serie di files e la tavolozza (per esempio : Advanced) dove mettere il blocco.

Se dira' "successful" significa che il blocco si potra' prelevare in tavolozza ed usarlo:

controllo remoto del NXT con Labview/NXTtoolkit

2008-02-09T08:50:00.000+01:00

Ho chiesto a qualcuno su nxtasy.org se voleva provare a controllare il mio nxt (o viceversa) usando il datasocket (*) fornito da Labview ma nessuno mi ha mai contattato.

Lo linko qui (dove pero' non posso caricare files, solo immagini); magari c'e' interesse.

L'idea e' di controllare NXT attaccato ad un PC (il mio bluetooth ha dei problemi, ma passare a BT e' facilissimo) da un altro PC via internet.

Il primo esperimento si concentra sul semplice problema di comunicare. Il sensore e' quello di luce; nessun attuatore.

Un .vi parla col NXT via USB e passa i dati al datasocket (internet); l'altro .vi parla col data socket e mostra i dati a schermo.

Il .vi che riceve i dati deve "sottoscrivere" la connessione indicando dspt://indirizzoIPdelPCchetrasmette/wave
dove wave e' il nome che ho scelto nel primo .vi per lo stream di dati nel PC che trasmette.

L'esperimento che ho proposto consiste nello scaricare i due .vi di Labview (o almeno quello che si vuole usare) e provare a vedere che succede.

E' importante la configurazione iniziale del data socket. Inoltre sul router va abilitata la porta 3015.

Se funziona si puo' passare ad altro (vedi esperimento successivo su nxtasy.org) .

(*) Copio-incollo dalla tesi di F. Altamura:
Le VI di LabVIEW possono comunicare o lavorare in rete (networking) con altri
processi, inclusi quelli che sono eseguiti da altre applicazioni o su computer remoti.
In particolare è possibile condividere dati in tempo reale con altre VI in rete
sfruttando la tecnologia DataSocket della National Instruments.
È necessario installare sulla macchina un Datasocket Server , cioè un applicazione
che fornisce il servizio Datasocket ad altri computer effettuando operazioni di
networking e di gestione di file.
Con questo tipo di tecnologia è possibile vedere e comandare ogni controllo e
indicatore del pannello di controllo della VI.
Attraverso questo tipo di connessione vengono scambiati dei dati, non dei grafici, e
in questo modo è possibile operare delle elaborazioni sui dati da remoto.
Vediamo, nella figura 7.3, due esempi di diagrammi a blocchi per leggere e scrivere
dei dati attraverso la connessione DataSocket.

La VI di sinistra genera una temperatura e invia il dato relativo ad essa al
DataSocket server con il nome di temp , mentre la VI di destra preleva il dato
relativo a temp dal server e lo visualizza su un grafico.

Il programma sviluppato per il controllo remoto dell apparecchio usa la tecnologia
Datasocket per lo scambio dei dati attraverso il web; è composto da due parti
distinte:
1. una parte installata sulla macchina a cui è collegato fisicamente
l' apparecchio e su cui è installato il Datasocket server ;
2. una parte (client) installata su una qualsiasi altra macchina remota che,
dialogando con il server, controlla l 'apparecchio.

come fare ottime fotografie ai robot NXT

2008-02-09T08:10:00.000+01:00

Dave colpisce ancora!!
Ecco un fantastico tutorial su come fare le foto ai robot (ma vale anche per altre situazioni ovviamente).

Cerco di riassumere qui per i ragazzi italiani come mio figlio (macchina fotografica punta-e-scatta, cioe' non reflex) le cose fondamentali:

primo passo:

Step back about 3 feet and zoom in
Fai un passo indietro di 1 metro e zoomma.

Put the robot in a corner of a room and use white walls to reflect the flash
Metti il robot in un angolo della stanza e usa i muri bianchi per riflettere il flash a 45 gradi (cioe' in modo che il flash non rimbalzi indietro accecando)

Use Full Automatic mode (with flash)
Usa modo automatico con flash

Crop picture afterwards to get close-ups instead of getting closer or zooming in more
Non zoomare ulteriormente con la macchina, ma per selezionare i particolari una volta fatta la foto, usa un programma di fotoritocco che sappia ritagliare il particolare che interessa

Use digital photo editing software to adjust the lighting afterwards if necessary
Usa il programma di fotoritocco per sistemare l'illuminazione della foto.

Fill Light: da usare per schiarire la foto, che in casa viene sempre un po' scura
Neutral Color Picker: serve a dire al programma quale punto della foto e' bianco (ad esempio il corpo del NXT). Supponi che il NXT nella foto e' venuto giallastro: clicco questo Picker, poi con la pipetta vado sulla zona giallastra che voglio diventi bianca e clicco. A questo punto il programma sa che quello deve diventare bianco e trasforma tutto il resto della foto coerentemente.

toledo

2008-02-08T23:30:00.001+01:00

schema per iniziare a provare la port del NXT

data sheet espansione di memoria i2c

2008-02-08T22:10:00.000+01:00

Obiettivo: creare un datalogger con grande profondita' di memoria.
caratteristiche eeprom 512kB:

Ecco gli strumenti virtuali Labview che permettono a NXT di accedere ad un indirizzo i2c esterno.
Essi sono presi dal Block scaricabile dal sito Mindsensors e aperti con Labview Student Edition scaricabile da National Instrument.

altro sensore i2c : temperatura

cinema

2008-01-29T00:06:00.000+01:00

usando come base lo spin-art, di Dave Parker,
primo tentantivo di fenachistoscopio:
motore B usato come joystick per la velocita' del motore A (supporto figura);
motore C usato come joystick per la frequenza di lampeggio del sensore di luce (usato solo come generatore).
Con pazienza si cerca la giusta combinazione;

secondo tentativo: luce sempre accesa e secondo cartoncino con buchi come da fotografia in modo da assicurare il sincronismo per costruzione.

altra immagine da stampare.

insegnanti di tutto il mondo

2008-01-28T23:18:00.001+01:00

sito di scambio idee per insegnanti

I2C NXT

2008-01-28T23:14:00.000+01:00

come usare I2C in uscita dal NXT:
controllo motore aggiuntivo,
sensore pressione aggiuntivo

stepper motors resources

2008-01-27T23:36:00.000+01:00

toledo project

articolo di Formare

2008-01-27T23:04:00.000+01:00

come comandare il NXT con visual basic

2008-01-19T11:06:00.000+01:00

da quando Visual Basic e' gratis su msn ...

istruzioni di montaggio

2008-01-13T09:48:00.000+01:00

numerosi progetti con incluso il programma e proposte di miglioramento dello stesso.
i miglioramenti sono lasciati al costruttore...

qui le foto

lego NXT segway

2008-01-12T14:37:00.013+01:00

(immagine png, scaricabile e zoomabile)

questo e' il programma NXT-G che realizza il PID (numeri interi) per il NXT-way standard, che in nbc viene implementato cosi':

http://www.philohome.com/nxtway/nxtway.nbc

(da http://www.philohome.com/nxtway/nxtway.htm)

il programma touchway5.rbt in figura e' stato realizzato da

http://www.freewebs.com/thesystemprogrammer/

per approfondimenti, vedere tesi di Serra

http://www.epokh.org/tesi/TesiMathSerra.pdf

E

http://nikemagic.altervista.org/download/Servo/progetto_pendolo_pid.pdf

http://www.plcforum.info/didattica/conreg/conreg.htm

E, ma in inglese,

http://www.microchip.com/stellent/idcplg?IdcService=SS_GET_PAGE&nodeId=1824&appnote=en021807

da http://www.pages.drexel.edu/~ttl28/thesis.html#labview :
Modeling/Simulation

One major challange is how to properly model this system i.e. a specific transfer function. To identify the system, I first began but re-designing the model in SolidWorks to find the robot's Center-of-Mass and Moment-of-Inertia to use in plant designs of mobile inverted pendulums.

qui simulazioni con matlab
invece, per i poveracci, le simulazioni si possono fare con scilab, seguendo l'esempio:

utile guida per scicos/scilab : Bucher
eserciziario
sistemi MIMO in scilab: http://www.wolffdata.se/scilab/mimo1.html
varia didattica
di interesse:
http://madrobotics.blogspot.com/
Nel caso si abbiano 2 sensori di luce a disposizione (in realta' nel testo si dice che funziona anche con uno, quello dietro, "hinter"):

http://www.uni-kassel.de/fb16/rat/diplom/Diplom1Mayer.pdf
tale tesi ad opera di Sybille Mayer, in tedesco, e' veramente interessante.
Viene presentato il modello di pendolo inverso IMPERNIATO SU RUOTE (cosa non affrontata in altri lavori); dopo linearizzazione viene identificato il modello del motore
(risposta al gradino) e il modello del sensore di luce (con interessante digressione sul comportamento su pavimenti di colore diverso...).
Il modello meccanico e' a pagina 24.
A questo punto SM progetta il regolatore sfruttando sia il sensore di luce (anche 1 solo) e il sensore di rotazione nel motore. L'idea e' un PD sulla luce,cioe' l'angolo alfa, e un PID sulla rotazione cioe' l'angolo gamma. Per intenderci alfa+gamma e' la rotazione della ruota, che moltiplicata per il raggio da' lo spostamento del NXTway dalla posizione iniziale. Il sistema totale e' a pagina 36 (PD+PD), con variante (PD+PID) alla pagina 37.
Le simulazioni sono basate su questo modello del sistema (simulink):

Il programma per NXT-G (sic!) e' scaricabile qui:
http://forums.nxtasy.org/index.php?act=attach&type=post&id=616
NB: nel programma i coefficienti sono leggermente diversi da quelli teorici.
codice scilab per analizzare il sistema di Sybille da lanciare con exec nomefile:
A=[0,1,0,0; 94.05,0,0,1.3;0,0,0,1; -544.05,0,0,-14.3];
B=[0;-0.21;0;2.32];
C=[1,0,0,0;0,0,1,0];
D=[0;0];
nxtway_SYB=syslin('c',A,B,C,D);
s=%s;
nxtway_SYBtf=ss2tf(nxtway_SYB) // passo nel dominio Laplace
cl_nxtway_SYBtf=clean(nxtway_SYBtf) // mette a zero i coefficienti infinitesimi
t=0:0.01:1;
u=ones(1:length(t)); // step input
y=csim(u,t,nxtway_SYB); // risposta al gradino instabile
xset('window',1);
xbasc()
plot2d(t,y(2,:))
plot2d(t,y(1,:), style=5)

// poli del sistema
spec(A)
autovalori_di_A=spec(A)

// dalle specifiche ai poli desiderati
os=9.48 // overshoot desiderato
ts=0.74 // settling time desiderato
os=os/100
xi=-log(os)/sqrt(%pi*%pi+log(os)*log(os)) //smorzamento xi
tetaxi=acos(xi)
wn=(-log(0.02*sqrt(1-xi*xi)))/(ts*xi) // risonanza wn
th=acos(xi)
ps=-xi*wn+%i*wn*sqrt(1-xi*xi); // uno dei 2 poli complessi coniugati del sys 2o ordine per fare os e ts
cl_nxtway_SYBtf(2,1)
trfmod(cl_nxtway_SYBtf(2,1),'p') // calcolo dei poli e degli zeri
poli_desiderati=[-6 -2 ps conj(ps)] // poli sono i desiderati
K=ppol(A,B,poli_desiderati) // calcolo della matrice di feedback K
F=A-B*K // sistema in retroazione
g2=syslin('c',F,B,C,D)
t=0:0.01:3;
u=ones(1:length(t)); // step input
y=csim(u,t,g2); // risposta al gradino controllato
xset('window',1);
xbasc()
plot2d(t,y(2,:))
plot2d(t,y(1,:), style=5)

scicos

Altro progetto, in tedesco, con NXT controllato voa USB (purtroppo Labview8.2) oppure standalone:
http://projekte6.fhnw.ch/technik/eit/Herbst2007/BruWid/
In italiano:
scienzaludica.it

Infine una bella carrellata di robot affini:
http://leiwww.epfl.ch/joe/joerelatives.html
interessante pendolo pilotato verticalmente:
http://www.zfm.ethz.ch/~leine/vertically_driven_pendulum.htm
con istruzioni
http://www.zfm.ethz.ch/~leine/LEGO/VerticallyDrivenPendulum/VDPBuildinginstructions.pdf
anche questo:
http://www.zehl.com/?nxtway

cosa passa sulla usb? USB Sniffer

2008-01-12T09:03:00.000+01:00

questo attrezzo serve a monitorare quel che passa sulla usb verso il mindstrom

http://sourceforge.net/project/showfiles.php?group_id=34567

ancora frammenti dal genio b davis

2008-01-11T22:07:00.000+01:00

e qui
http://www.brickshelf.com/cgi-bin/gallery.cgi?f=191310&n=46

lista delle parti che compongono il kit lego mindstorms

2008-01-10T22:07:00.000+01:00

simulatore NXT

2008-01-10T21:07:00.001+01:00

questo e' veramente incredibile. mostra la simulazione del NXT.
occorre pero' matlab > 2006a
scaricabile a
http://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/loadFile.do?objectId=13399&objectType=file

per il firmware:
http://lejos-osek.sourceforge.net/

elenco blocchi NXT-G scaricabili

2008-01-08T23:13:00.000+01:00

Here’s a compilation of all available NXT-G blocks NOT included in the NXT-G software installation. Guy Ziv divided these into groups corresponding (more or less) to the ‘Pallete’ for which these should be imported.

Note that in order to use these new blocks, you need to have the Dynamic Block Update installed. You can download it from http://mindstorms.lego.com/support/updates/

Action

Name	Description	Creator	Ver.	Link
Display Number	Display a caption and a number on the NXT screen	Steve Hassenplug	1.0	click me
Display Time	Display the value of a timer in minutes and seconds	Steve Hassenplug	1.0	click me
Mindsensor MotorMux	NXT-G block for mindsensors motor multiplexer (MTRMX-Nx)	mindsensors	1.0	click me
Line Following	Make your robot follow the edge of a line using a single light sensor	Steve Hassenplug	1.0	click me
RCX to NXT communication adapter	NXT-G block for mindsensors RCX to NXT communication adapter.	mindsensors	1.1	click me
Mini Block Library	Mini Move, Mini Motor, Mini Display and Mini Sound - optimized blocks for smaller programs	LEGO	1.0	click me

Sensor

Name	Description	Creator	Ver.	Link
Memory Level	Find how much Flash is available	Guy Ziv	1.0	click me
Battery Level	Find how much power your NXT has	Guy Ziv	1.1	click me
Motor Power Meter	Measure actual power sent to NXT motors - detects stall and slip	Guy Ziv	1.0	click me
HiTechnic Acceleration Sensor	NXT-G block for HiTechnic acceleration sensor	HiTechnic	1.0	click me
Mindsensors Pressure Sensor	NXT-G block for mindsensors pressure sensor (PPS35-Nx)	Mindsensors	1.0	click me
HiTechnic Color Sensor	NXT-G block for HiTechnic color sensor	HiTechnic	1.0	click me
HiTechnic Compass Sensor	NXT-G block for HiTechnic compass sensor	HiTechnic	1.1	click me
mindsensors PS2 controller interface	NXT-G block for mindsensors PS2 controller interface (PSP-Nx)	Guy Ziv	1.1	click me
Sharp IR sensor	NXT-G block for mindsensors DIST-Nx Sharp IR sensor	mindsensors	1.1b	click me
Legacy sensors	NXT-G blocks for Legacy (RCX) sensors and actions - RCX motor, lamp, touch sensor, light sensor, rotation sensor and temperature sensor	LEGO	1.0	click me
TS Air Pressure Sensor	NXT-G blocks for Techno-stuff air pressure sensor	Techno stuff	1.0	click me
TS PIR Sensor	NXT-G blocks for Techno-stuff motion detector (passive IR sensor)	Techno stuff	1.0	click me
Real-time clock	NXT-G blocks for mindsensors.com real-time clock	mindsensors	1.0	click me
CdS Light Sensor	NXT-G blocks for homebrew CdS Light Sensor with LED Control	Michael Gasperi	1.0	click me
HiTechnic Gyro Sensor	NXT-G block for HiTechnic gyro sensor	HiTechnic	1.0	click me

Data

Name	Description	Creator	Ver.	Link
Fixed-Point Math	Basic algebraic operations with fractional (fixed-point) numbers	Guy Ziv	1.0	click me
Seed Random Generator	Generate a reproducable series of random numbers	Michael Gasperi	1.0	click me
MinMax	Find the minimal and maximal value of some wire	Guy Ziv	1.0	click me
Sine and Cosine	Calculate sine and cosine of angle	Claude Baumann	1.1	click me
Arctangent	Calculate arctangent	Claude Baumann	1.0	click me
Arctangent 2	Calculate arctangent from (x,y) coordinates of a given vector	Claude Baumann	1.1	click me
Square Root	Calculation of (integer) square root of the input	Claude Baumann	1.0	click me
Number to char	Convert a numerical input into an ASCII char	xw25adc	1.0a	click me
Power	Calculate X to the power Y	Michael Gasperi	1.0	click me
Text Manipulation	Five different text manipulation blocks	Jasonking	1.0	click me
Average	Calculate running average of input	Guy Ziv	1.0	click me
MathScript	Calculate complex mathematical expressions	Guy Ziv	1.0	click me

Advanced

Name	Description	Creator	Ver.	Link
Bit Logic	Bitwise operations on numbers (And, Or, Xor, and Not)	Michael Gasperi Steve Hassenplug	1.0	click me
Mask Block	Bitwise AND between the input and the mask	Michael Gasperi	1.0	click me
I2C Read/Write	General purpose I2C read and write blocks for low-level communication to I2C sensors/devices	xw25adc	1.0	click me
Simple Array	Simple array block	Steve Hassenplug	1.0	click me
Advanced Array	Advanced array block	Guy Ziv	1.0	click me
Template VI Library	A template block (non-functional) for NXT-G developers. Use for creating blocks that encapsulate many different functions	Guy Ziv	1.0	click me
PCF8574 kit	NXT-G block for mindsensors PCF8574 kit	mindsensors	1.2	click me
Digital-to-Analog	Interfaces the NXT with the 8 channel TDA8444 DAC	Michael Gasperi	1.0	click me

If you know of any released NXT-G block not listed above, or developed a new block and wish it to appear in this list - please email Guy Ziv

tecnica avanzata Labview

2008-01-08T23:08:00.002+01:00

non usare shift registers nel toolkit: sono troppo lenti
http://nxtasy.org/2007/04/12/advanced-nxt-g-block-techniques-part-iv/

spassosa discussione sul forum nxtasy.org riguardo NXT-G

2008-01-05T22:19:00.000+01:00

Discussione fra JasonKing e BrianDavis a proposito del tool che ripulisce il programma dai fili "inutili"
http://forums.nxtasy.org/index.php?showtopic=444&hl=Remove+Bad+Wires

e quello che permette di impostare i setting di apertura del programma
http://forums.nxtasy.org/index.php?showtopic=1532&hl=Modify%20User%20Settings%20Tool&st=0

Da questa discussione si ha anche modo di scoprire alcuni trucchi che Davis riassume cosi':

QUOTE
I wonder if somehow in that content there's info on the editing environment?

Traces, but not a lot - certainly not as much as I feel would be useful. As an example, when you look at the help files on wires, they mention that you can click on the right-hand plug on a datawire to delete it (that's the only place I can find official reference to that ability). But it doesn't mention, for instance, that that only deletes the wire from the plug to the nearest branch point, not all the connected wires... which is what clicking an actual wire (selecting the wire) and pressing delete does. That's another one of those fine points that can be really handy to know.

QUOTE
You should draw up such a document, in HTML format, and that way the whole community can benefit from your list of shortcuts and tips/tricks. You actually know more of them than I do at this point, I think smile.gif

I'm not sure that I know more of them than you do at this point, but I do have a list of stuff drawn up in a Word document that I should try to polish and add screenshots. Things like...

* The fact that you can "stretch" and "shrink" the sequence beams by clicking and dragging horizontally with the cursor on the sequence beam between blocks.
* That you can multiplex wires into/out of Switch structures ([i[]much[/i] easier, now that someone has released a tool that highlights where the tunnels through the structure boundries are smile.gif ).
* A copy & paste operation drops the resulting pasted code in the largest clear area near the last cursor click position.
* You can option-drag (alt drag on a PC [qui fa un errore perche' si deve fare CNTRL drag per clonare ... ) an existing emplaced, configured block to make a "clone", a copy of the block with the the configuration pane set-up, and even the position of the datahb copied.
* If you need to select a large section of code (larger than a single screen), you can shift-click to add new blocks to an existing selection.
* Selecting a Switch or Loop selects everything within it as well.
* You can use the arrow keys to scroll the screen L/R/U/D. Using fn-Up or fn-Down can scroll the screen by a larger distance L or R, speeding up the process, while "home" (fn-L) or "end" (fn-R) will take you to the start or end of the program.
* When editing the icons for a My Block, you can move them or resize them, but the order that they overlap in is determined by the order they were dropped in, and if you want to delete an icon that you've dropped, you can select it and type fn-delete. Even if the icons seem cut off on the edge of the editing window, they may appear complete on the block image.
* Clicking & dragging on a section of existing wire will move it around (sometimes revealing hidden bends that are handy)
* While dragging a wire out (before you secure the end), tapping the space bar can make it flip from "up-and-over" to "over-and-up" and back again.
* Using crowbars to open Loops and Switches.
* Using a text comment "pin" to hold those stretched structures open.

Brian Davis

Aggiunta di Jason:

Tab key will cycle through the different tools.
1-2-3 wil cycle in the palettes

crowbar: uno switch, per esempio, inserito in un loop altrimenti stretto, allo scopo ti allargarlo, mettendo dentro lo switch un blocco dummy con un hub molto lungo, ad esempio il display. E' un trucco per facilitare la stesura del programma.

nxtway a doppio sensore di luce

2008-01-05T14:00:00.001+01:00

http://www.epokh.org/drupy/?q=node/36

giochi semplici da far girare sul NXT

2008-01-05T13:38:00.002+01:00

questo link contiene un link ai programmi (sia rbt, quelli grandi, sia nbc, rxe quelli piccoli)

http://news.lugnet.com/robotics/nxt/?n=313

gli rbt si aprono con NXT-G
gli rxe si caricano sempre via NXT-G con la finestrella di download
gli nbc van compilati con Brixcc

altri programmi su
http://sorosy.com/lego/nxtarcade/

plotter a spillo

2008-01-04T22:59:00.000+01:00

http://www.alfonsomartone.itb.it/ebylwl.html#ita

test fatti sui sensori e i motori del NXT

2008-01-04T14:17:00.000+01:00

http://www.tik.ee.ethz.ch/tik/education/lectures/PPS/mindstorms/sa_nxt/index.php?page=tests

ETH Zurich, July 2006
Claudia [fclaudia@ee.ethz.ch] & Thomas [tother@ee.ethz.ch]

US

Mia nota:
Il materiale e' importante.
Ad esempio il pelo di gatto e' invisibile (stealth)!

The dynamic test revealed two weaknesses of the ultrasonic sensor. The first issue is that it showed some areas where the sensor tends to measure 255 cm instead of the actual distance. The second even more important issue is the critical area in between 25 cm and 50 cm where the sensor has a high probability of returning the wrong value of 48 cm.

Sensore di luce

Sensore pressione

The touch sensor has been examined towards the force needed to close the touch circuit. Adding weights to the vertical positioned sensor showed that at 34 grams the appears as touched. So in general a force of 0.33 newton must be exerted so the sensor is able to discern a contact.

Immagini oscilloscopio

lettore codice a barre

2008-01-04T12:34:00.000+01:00

http://www.multimatica.it/mindstorms/barcodereader.htm

traduzione capitolo 1 The Mayan Adventure

2008-01-04T12:12:00.000+01:00

traduzione da
http://www.bluerocketwriting.com/MayanAdventure.pdf

Tomba, trappola e innesco

Posto: Guatemala

85 miglia SO di Guatemala City

Coordinate: 14º 02' N / 90º 42' W

Condizioni meteo: 94 gradi Fahrenheit, umidita' 40%

Giorno 2: Scavi della tomba del Re Ixtua. 4:42 PM

Evan si appoggio' contro una grossa pietra alla base della piramide e si spruzzo' altro repellente per insetti sul braccio sinistro. La puzza era orribile, ma a differenza della crema solare, almeno quello funzionava. Evan non era sicuro di cosa fosse piu' bruciato, se il suo naso o le sue orecchie. Non vedeva l'ora di entrare nella piramide e ripararsi all'ombra. La piramide e il campo base erano completamente coperti dalla giungla e non erano visibili dall'alto, ma la luce del sole riusciva lo stesso a trovare la strada attraverso le foglie e i rami e a scaldare l'aria.

“C'e' un piccolo problema qui,” disse Zio Phillip allontanandosi dall'ingresso della tomba maya costituito da una grossa pietra. Continuava ad camminare su e giu' per l'accampamento con i suoi assistenti Max e Grace, che correvano per stargli dietro.

Evan si giro' e corse a raggiungere suo zio. “Cosa non va?” chiese, quasi andando addosso a due guide guatemalteche che stavano trasportando una scatola di materiale da scavo.

“Seguimi, Evan, e te lo faccio vedere”, rispose zio Phillip, continuando a camminare verso la tenda delle comunicazioni radio.

Il dottor Phillip Hicks era il capo degli scavi di una tomba maya scoperta da poco, nell'intrico della giungla del Guatemala. Lo zio di Evan era professore di archeologia e insegnava all'Universita' della Florida, ma saltava di gioia ogni volta che aveva la possibilita' di lasciare la classe e fare ricerche sul campo. Due settimane prima i genitori di Evan avevano ricevuto una chiamata da zio Phillip, in cui chiedeva se Evan poteva accompagnarlo; i suoi genitori avevano acconsentito a che viaggiasse con lo zio per qualche settimana a completamento delle vacanze estive. Sarebbe stato anche un piacevole stacco dai fratellini gemelli di Evan, Les e Wes.

Quando misero piede nella tenda, zio Phillip lancio' il cappellino dell'Universita' su una sedia li' vicino. Vicino alla sedia c'era un grosso baule pieno di libri e strane apparecchiature. Zio Phillip era esperto di storia maya, e quella mattina aveva mostrato a Evan una figura di glifo maya da uno dei suoi libri. Zio Phillip aveva detto a Evan che lo strano simbolo rappresentava il Re Ixtua. Quello stesso simbolo era scolpito nella pietra sopra l'ingresso della tomba, confermando che la piramide era la tomba dell'antico re maya.

Zio Phillip comincio' a spiegare mappe sul tavolo, cercando qualcosa. “Dov'e' l'ingrandimento del manoscritto di Tupaxu? Quel disegno ora mi dice qualcosa” disse.

Uno degli assistenti, Max, stava cercando sul tavolino di lato. Evan se ne stava tranquillo, senza intenzione di intervenire. L'altra assistente, Grace, comincio' a rovistare nel baule di libri.

“Hai mai sentito la storia di Re Ixtua, Evan?” chiese zio Phillip. Egli continuava intanto a aprire mappe e fogli sul tavolo.

Evan scosse la testa. “Nossignore. I miei voti in Storia non sono granche'. Mi spiace”

“Non fa niente,” replico' lo zio “Non mi sono mai veramente interessato a Storia fino alle superiori. Ma penso che questa storia ti piacera'.”

L'ultima verifica di Storia non era andata molto bene a Evan; Scienze e Matematica gli piacevano di piu'. Ma quando suo zio gli aveva detto che questa piramide non era mai stata aperta ed era stata nascosta per piu' di 700 anni, Evan non pote' resistere: aveva fatto i bagagli, incluso il lettore MP3, il portatile e il nuovo gioco di robotica che aveva ricevuto in regalo per il suo compleanno il mese prima e aveva raggiunto lo zio in aeroporto. Se anche la piramide si fosse rivelata una noiosa montagna di pietre, avrebbe comunque avuto con se' la sua musica e avrebbe passato un po' di tempo a progettare robot da mostrare agli amici al suo ritorno.

“A questo Re Ixtua piacevano le scimmie, capisci” stava dicendo zio Phillip mentre cercava in una piccola pila di mappe e carte. “Aveva numerose scimmie-ragno a cui insegnava dei trucchi. La leggenda dice che Re Ixtua si fece costruire una piramide come casa del suo riposo finale. Per tene fuori i saccheggiatori di tombe e altri ospiti indesiderati, fece progettare la piramide in modo che solo qualcuno amico delle sue scimmie potesse accedere alla tomba. Bella leggenda, vero?”

“Bizzarra,” disse Evan, e rise. Suo zio gli sorrise e si mise a ridere pure lui.

“Trovata!” grido' Max, tirando fuori un grande foglio di carta e portandolo a zio Phillip. Evan osservava lo zio che con cura dispiegava il foglio sul tavolo davanti a tutti gli altri.

“Due anni fa, Evan, uno dei miei vecchi professori trovo' un manoscritto maya in una giara sigillata in uno scavo e lo diede a me. I la tradussi e scoprii che venne scritta da Tupaxu, il costruttore della piramide del Re. Dava una descrizione generale della posizione della piramide, fra le altre cose,” disse lo zio. “Guarda qua” puntando il dito ad uno strano disegno sul foglio.

Evan guardo' il piccolo disegno. Era circondato dalle starne scritture maya che aveva visto sulle rovine all'accampamento.

Scosse la testa: “Cos'e'?” chiese.

Grace indico' le scritte. “E' il disegno di un piccolo tunnel. Tuo zio aveva ragione riguardo alle scimmie, a quanto pare” disse “ quel disegno ci mostra come sbloccare la pietra d'ingresso alla tomba.”

Evan continuava a non capire. “Cosa sono questi simboli?” chiese, indicando le piccole figure.

“Misure,” rispose lo zio. “ Queste misure si traducono in un'entrata del tunnel alta circa 45 cm e larga 45cm. Troppo piccola per una persona, ma della giusta grandezza per una scimmia-ragno.”

“Ma se hai trovato la porta, perche' non fai un buco o la butti giu'?” chiese Evan.

Zio Phillip scosse la testa. “ Primo, non distruggiamo ne' danneggiamo le rovine. E secondo, la porta ha un meccanismo che e' disattivato da un pulsante. Se il pulsante non viene premuto, il meccanismo, qualunque cosa sia, scattera' quando apriamo o buttiamo giu' la porta. Tupaxu era un progettista molto intelligente.

“Allora devi solo trovare il pulsante e schiacciarlo, giusto?” chiese Evan.

“La prima cosa e' facile, Evan” disse lo zio. “Abbiamo trovato il pulsante, ma e' in un brutto posto. Vieni che ti faccio vedere.”

La Prova del Tunnel

Evan punto' la torcia giu' per il tunnel. Il fascio di luce finiva a 3 metri di distanza, dove il tunnel curvava a sinistra e continuava.

“Secondo il manoscritto, il tunnel e' profondo 3 metri. Poi gira a sinistra e prosegue per 1,8 metri e infine gira a sinistra e prosegue per 1,8 metri. Alla fine c'e' una piastra, un pulsante piatto.” disse lo zio “ Se la piastra non viene premuta, non si puo' entrare nella tomba”.

tesi di Rosanna Rinaldi, tesi di M. Chiara Maimonte

2008-01-04T11:53:00.000+01:00

NQCBaby

http://www.di.unito.it/~barbara/MicRobot/TesiNQCBaby/Tesi_Rosanna%20Rinaldi.doc

http://robotica.irrepiemonte.it/robotica/biblografia/doc/Universit%C3%A0%20degli%20Studi%20di%20Torino_Robotica.pdf

raccolta links Samuele e Valter

2008-01-03T21:48:00.000+01:00

http://digilander.libero.it/Valter_NXT/linknxt.html

interessante ohmetro

http://digilander.libero.it/Valter_NXT/ohmmetronxt.html

sito Piemonte (NBCjunior): Marciano'

2008-01-03T18:43:00.000+01:00

http://robotica.irrepiemonte.it/robotica/linguaggi/index.htm

guida NBC in italiano con inserti riguardanti NBCjunior

Non riusciro' mai a capire perche' questi maestri/professori trovino piu' utile (per la didattica verso bambini delle elementari) un linguaggio testuale di un linguaggio grafico come nxt-g.

Comunque loro hanno esperienza sul campo.

Eurologo 2007

2008-01-03T18:39:00.000+01:00

Contributing to the Development of Linguistic and Logical Abilities through Robotics
G. Barbara Demo, barbara@di.unito.it
Dept of Informatics, Turin University – Italy
Giovanni Marcianó, marciano@irrepiemonte.it – margi@bmm.it
National Agency for Development of Schools - Piedmont, Ministry of Public Education - Italy
Abstract
In primary schools robot programming is fun and may therefore represent an excellent tool both for introducing to ICT and for helping the development of logical and linguistic abilities of schoolchildren. Core of our project is NQCBaby, a Logo-like robot programming language, which – in the tradition of Logo – is child-oriented rather than robot-oriented like NQC. In the early 90's S. Papert had already suggested the educational use of ”small robots programmed in Logo” [Papert 1993]. We had robots, of course we had Logo, but we had no Logo for robots. NQCBaby is an Italian version of a Logo-like interface to NQC, so that children used to deal with the Turtle can transfer and adapt their implicit abilities to robots, also discussing the differences. In the kind of activities we consider, schoolchildren start by using a very simple language, the first level of NQCBaby, to interact with the simplest robots RCX; later, as their robot-assembly experience grows, they move on to successively richer versions of the language. As a matter of fact, the constructive pedagogical methodology (and consequently our tools) structures the learning of NQCBaby in several steps, starting with NQCBaby01 up to NQCBaby05, as new hardware components are introduced to build new more sophisticated kinds of robots. In the meanwhile children are also introduced to NQC, the “real” robot language, by looking at how their descriptions of robot behaviors are translated into NQC “in order to be understood by robots”. This step-by-step activity of schoolchildren is coordinated with the parallel learning of the basic linguistic abilities in their native language. A software environment, based on a precompiler from NQCBaby to NQC, is currently being developed for supporting the project principles, in a sequence of levels of increasing complexity and abstraction from NQCBaby01 to NQCBaby05.

Figure 1. Children assemble a robot, decide behaviour, describe it in NQCBabyh, and look at the resulting specification in NQC; then they enter the next step to learn the next level NQCBabyh+1

Eurologo 2007

2008-01-03T18:36:00.001+01:00

LOGO per NXT:
http://virtuallab.kar.elf.stuba.sk/robowiki/index.php/Logo_for_NXT

LOGO and NQCbaby – programming Microworlds and Robots according to Logo Philosophy
Simonetta Siega, simonetta.siega@istruzione.it
I.C. “A. Fogazzaro”, Primary school of Baveno (VB) - Italy
Abstract
This workshop is related to Barbara Demo’s and Giovanni Marcianò’s long work “Contributing to the development of Linguistic and Logical Abilities through Robotics”, to demonstrate the experiences of my pupils in these last four years.
My goal was to realize a cognitive laboratory in which pupils could develop their logical concepts, according to Feuerstein’s and Papert’s pedagogical approaches, and using the resources offered by technology. First, using only computers, using the linguistic tool LOGO to give rules and life to the turtles, and then using NQC to repeat the same activity with small robots, the LEGO RCX.
Thanks to Giovanni Marcianò we used an Italian release of David Baum’s NQC open-source programming language for LEGO RCX, NQCbaby, in which pupils found once more the LOGO primitives (avanti, indietro, destra, sinistra, ripeti n …) that they already know well.
Since the first experiences the pupils realized that “The robot is a turtle that became intelligent enough to go out of the computer for running all around the world!”.
Pupils can manipulate the double environment, the virtual multi-medial microworld and the real LEGO RCX robot, taking advantage of both in learning how to program with an artificial language, which is similar to their natural language. But also to develop and reinforce in children logical and linguistic competences.

nxt nella scuola

2008-01-03T18:29:00.000+01:00

direttorio contenente pubblicazioni di insegnanti che usano Mindstorm nella scuola
http://www.di.unito.it/~barbara/MicRobot/
comprende tesi di laurea su NQCbaby

how to configure bluetooth for NXT

2008-01-03T18:17:00.000+01:00

Bluetooth with Bluesoleil USB port

Method : install widcomm drivers

In english:
http://www.howardforums.com/archive/topic/1011753-1.html

details:
http://forum.gsmhosting.com/vbb/forumdisplay.php?f=237
http://forum.gsmhosting.com/vbb/showthread.php?t=342643

Well, now my (brand new, Bluesoleil, otherwise useless) adapter can communicate with the NXT (downloading-starting-stopping programs so far).
OS Vista Home Basic. NXT-G 1.1. FW 1.01.

Inserting USB-BT key

right click in tray icon: “start to use BT”

this appears:

then

only serial port enable needed

then

it requires that a remote BT be activated, so connect on NXT (PC-LUCA in this case appears on the NXT display) and a message appears on the PC tray to be clicked on

click on the white message area (it asks to)

and next:

Alfie07 is the name of the NXT. Two green arrows mean OK; a red “tick” means KO.

Done.

Now NXT-G can be run.

That configuration must be done once per account.

Other times the working sequence is (insert passwords when required):

PC-Vista on
Switch NXT on
Insert BT adapter in the USB port
Activate BT via BT-icon in the tray
On NXT search (the PC) and Connect (a message appears on the PC telling that NXT is connected)
Open NXT-G environment
Open a program
Click the NXT-icon on the NXT-download palette within the NXT-G window
Scan (unavailable should become available)
If necessary, Connect (available becomes Connected); sometimes it connects automatically, without clicking Connect, just Scanning.

NB : BT is slower than cable connection, but sometimes it is impossible to plug/unplug (repeatedly) the USB in the NXT when everything is mounted

grande sito

2007-12-21T23:19:00.001+01:00

tesi di daniele benedettelli

http://daniele.benedettelli.com/NXTrobots.htm

interfaccia grafica uomo macchina via USB

http://daniele.benedettelli.com/NXTusbCP2.htm

con sorgenti open