localizzazione fine col sonar (US) /sliding scale sonar

L'idea e' quella del localizzatore normale che traccia la mappa del territorio circostante come in

meow
oppure
davis
oppure
guy
oppure
xaos69

ma perfezionata da un motore che va avanti-indietro radialmente in modo da determinare la posizione in cui US cambia cifra.

Lasciamo perdere il fatto che quando US dice 27cm (a proposito occorre ricordare di mettere
DefaultUnits=Metric , per avere cm invece di pollici nel file
C:\Program Files\LEGO Software\LEGO MINDSTORMS NXT\MINDSTORMS Options.ini) in realta' possono essere 30cm oppure 24cm. Non e' accurato, si sa.

Parliamo invece di precisione.
Supponiamo che US dica 27cm di distanza. In realta' potrebbe essere 27.1cm oppure 27.9cm.
Montando US su un meccanismo a vite senza fine, si puo' stabilire quanti mm all'interno del cm.
Un motore sposta radialmente (ma si monitorano le rotazioni) US di poco verso l'oggetto finche' la cifra passa a 26cm.
Il motore potrebbe essere spingere un coso cosi':












Il blu viene fatto girare, la vite senza fine ruota il filetto nella scanalatura gialla, la quale spinge il pezzo a "L", dove e' montato il sensore US.
Un giro di motore corrisponde ad una distanza pari a quella del passo del filetto.
In questo modo sappremo quanti mm era oltre i 27cm.

en passant: link meccanica